Epa, me acaba de enseñar Vladimir un truco...muy bien, el truco consiste en que Mozilla-Firefox no pida modificar nada para imprimir, y luego con un botón hecho en Javascript, este imprima lo que uno desea, por lo que aqui VAMOS!!!!

Bueno lo primero es modificar el Mozilla-Firefox, para hacer esto entra en una pestaña o ventana como más desees, y agrega lo siguiente, about:config
luego de eso anda a lo que muestra y hace segundo Click, agrega Nuevo>Lógico
ahora añade el siguiente valor dentro de esta ventana:

nombre : print.always_print_silent

valor : true

Si deseas probar que funciona lo que has hecho presiona "donde sea!" CTRL + P (propio de imprimir, solo que ahora lo hará directo sin preguntar)

Si lo de arriba corre perfecto, entonces has de hacer el formulario con las siguientes líneas:

Debe incluirse entre las líneas form y /form por cierto, abajo para que aparesca el código tube que sacar < ese símbolo, pero en el principio de SPAN y INPUT lo agregas....

span style="font-weight: bold;">input name="imprimir" value="Imprimir" onclick="window.print();" type="button">

Voilà! Ahora todo como querías!!!